桓公少與殷侯齊名，常有競心。桓問殷：“卿何如我？”殷雲：“我與我周旋久，寧作我。”

　　君车将驾，则仆执策立于马前。已驾，仆展軨、效驾，奋衣由右上取贰绥，跪乘，执策分辔，驱之五步而立。君出就车，则仆并辔授绥。左右攘辟，车驱而驺。至于大门，君抚仆之手而顾，命车右就车；门闾沟渠，必步。

　　昔者周公朝诸侯于明堂之位：天子负斧依南乡而立；三公，中阶之前，北面东上。诸侯之位，阼阶之东，西面北上。诸伯之国，西阶之西，东面北上。诸子之国，门东，北面东上。诸男之国，门西，北面东上。九夷之国，东门之外，西面北上。八蛮之国，南门之外，北面东上。六戎之国，西门之外，东面南上。五狄之国，北门之外，南面东上。九采之国，应门之外，北面东上。四塞，世告至。此周公明堂之位也。明堂也者，明诸侯之尊卑也。

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